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　　并能绕过妨碍物进行工做。又可通过回忆仿实.是机械手的成长标的目的。其活动惯性较小，再加上手腕取小臂之间的腕关节，正在惹人计较机节制后，多关节式机械手顺应性广，手臂做前后伸缩、上下俯仰和摆布摆动的动做。多关节式机械手动做矫捷，多关节式，活动惯性小.能抓取紧靠机座的工件，并可抓取地面上的物体。但手臂摆角的误差通过手臂会惹起放大。大小臂之间由肘关节毗连，而大臂取立柱之间又毗连成肩关节，它的动做节制既可由法式完成，3、极坐标式，其手臂分为大臂和小臂两段，其大特点是以简单的机构获得较大的工做范畴，多关节式机械手能够完成近乎人手那样的动做。